La actual torre está construida sobre la estancia de la Mesa de Roldán, de la que ya se tenía noticia en 1497; siendo considerada la más peligrosa de la sierra de Cabo de Gata, por lo que sus guardas cobraban más que los de otras estancias de la zona. Esta estancia sería testigo de numerosas correrías de piratas berberiscos, llegando después del “Levantamiento de los moriscos” a quedar vacía por su peligrosidad.

En 1764, reinando Carlos III, se recuperó su uso dotándola de un cabo y tres torreros, que recibían munición del Castillo de San Andrés de la Carbonera. Poco después se aceptó la construcción, sobre la vieja estancia, de la torre artillada que había proyectado José Crame, bastantes años antes. Su construcción se concluyó sobre 1766. Se hizo con capacidad para dos cañones de 24 libras, que enseguida se revelarían inútiles como artillería, debido a lo elevado del terreno (220 m. sobre el nivel del mar) y su distancia a la orilla del mar, por lo que seguramente nunca llegarían a montarse. En diciembre de 1768 una fuerte tempestad asoló la Mesa de Roldán, un rayo cayó sobre la torre afectando a dos tinglados que tenía adosados, pero ésta se mantuvo casi intacta.

En la segunda mitad el siglo XIX, sería traspasada, como las demás, al cuerpo de Carabineros como atalaya para la vigilancia policial, pero no se tiene constancia de que la utilizaran para este fin. En 1863 se inauguro el faro que se había construido en sus inmediaciones y se sabe que, hasta entonces, había permanecido un tiempo siendo utilizada para hacer el servicio de señalización de la costa, por medio de una hoguera, que prendía en su cima, el vecino de Carboneras, Antonio José Belmonte.

Hacía 1941 se cedió a la Guardia Civil, como el resto de posesiones de los Carabineros, siendo incluida en 1949 en el Decreto ley de protección de Castillos que promulgó el Estado. Desde 1978, durante la construcción de los sucesivos puertos industriales de Carboneras, se abrió una cantera en la cima de Mesa Roldán, a los mismos pies de la torre; afectando las voladuras a su integridad, hasta el punto de hacer peligrar su existencia. En 1987 se incluye en el Parque Natural Marítimo Terreste de Cabo de Gata-Níjar, como las demás defensas que se encuentran en su área de protección, pero esto no evita que la cantera se vuelva a utilizar en 1991, con sus correspondientes explosiones y su contribución a la caída de piedras de la torre. Ha sido utilizada por la Guardia Civil para alojar una antena de comunicaciones y su equipo; alimentado en principio eléctricamente y después por paneles solares hasta febrero del 2002, fecha en que sr retiró esta antena. Como otras torres de esta zona, se encuentra en un increíble estado de abandono, con un hueco que se le realizó para hacer un acceso y quedó a medias, y la entrada que se horadó en el grueso muro, para el acceso de los técnicos que mantenían la antena. La torre de Mesa Roldán va cayéndose piedra a piedra ante la indiferencia de todas las Administraciones. (Almeriapedia)